นับแต่โบราณกาล ชาวจีนได้มอบน่านฟ้าทั้งสี่ทิศไว้ภายใต้การคุ้มครองของสัตว์เทพทั้งสี่ อันได้แก่ มังกรเขียว เสือขาว หงส์แดง และเต่าดำ ดังคำกล่าวที่ว่า "ซ้ายมังกรเขียว ขวาเสือขาวครอง หงส์แดงนำหน้า เต่าดำสถิตยังเบื้องหลัง" พัฒนาการของแนวคิดความเชื่อดังกล่าวมีความสัมพันธ์อย่างใกล้ชิดกับศาสตร์พยากรณ์และคติความเชื่อในลัทธิเต๋าของชาวจีนที่สืบทอดมานานนับพันปี

ชาวจีนโบราณแบ่งท้องฟ้าออกเป็น 4 ส่วน คือ ตะวันออก ตก เหนือและใต้ จากการสังเกตหมู่ดาวบนท้องฟ้า จับกลุ่มทิศทางการเรียงตัวของหมู่ดาวเทียบเข้ากับลักษณะของคน สัตว์หรือรูปลักษณ์ในตำนานตามความเชื่อของตน โดยให้ทิศตะวันออกแทนกลุ่มดาวมังกรเขียว (จากตำนานการปรากฏขึ้นของจักรพรรดิเหลืองทางทิศตะวันออก) ตะวันตกแทนกลุ่มดาวเสือขาว ทิศใต้แทนกลุ่มดาวหงส์แดง และทิศเหนือแทนกลุ่มดาวเต่าดำ แต่ละทิศครองดาว 7 ดวง (รวม 28 ดวง)

ภายในสุสานยุคจั้นกั๋ว(ราว 433 ปีก่อนคริสตศักราช) แห่งหนึ่งในมณฑลหูเป่ย ได้มีการขุดพบภาพวาดของหมู่ดาว 28 ดวงกับมังกรเขียวและเสือขาวบนฝาของภาชนะเคลือบใบหนึ่ง ซึ่งบอกเราว่าการกำหนดเรียกหมู่ดาวบนท้องฟ้าได้เกิดขึ้นก่อนหน้าเวลานี้อีกนานนัก

สัตว์เทพทั้งสี่ต่างยึดครองน่านฟ้าทั้งสี่ทิศ กลายเป็นตัวแทนของทิศทั้งสี่ จนกระทั่งการศึกษาว่าด้วยศาสตร์แห่งธาตุทั้งห้า และภูมิพยากรณ์ (ฮวงจุ้ย อินหยาง เป็นต้น) เป็นที่แพร่หลาย สัตว์เทพทั้งสี่และดวงดาวทั้ง 28 เป็นที่รู้จักในฐานะของ "เทพเจ้าผู้พิทักษ์" ตำหนักและสิ่งปลูกสร้างในวังหลวง ได้รับการประดับตกแต่งเป็นลวดลายของสัตว์เทพทั้งสี่ ส่วนประตูทางทิศเหนือของวังหลวงมักได้ชื่อว่า ประตูเสวียนอู่ (เต่าดำ) เนื่องจากหงส์แดงแทนสัญลักษณ์ของไฟ ขณะที่สถาปัตยกรรมโบราณของจีนล้วนแต่สร้างด้วยไม้ จึงมักไม่ปรากฏรูป แต่จะปรากฏในเชิงสัญลักษณ์อยู่บนกำแพง (ทาสีแดง)แทน

เมื่อถึงสมัยฉินและฮั่น สัตว์เทพทั้งสี่ก็เป็นที่ยอมรับกันทั่วไปในฐานะตัวแทนของฤดูกาลและสีสันทั้งสี่ ในช่วงเวลาดังกล่าว สัตว์เทพทั้งสี่ได้ปรากฏในศาสตร์วิทยาการของจีนหลากหลายสาขา อาทิ ดาราศาสตร์ ภูมิศาสตร์ และการทหาร ดังเช่นในตำราพิชัยสงครามบทหนึ่ง ได้กล่าวถึงการกำหนดทิศทางเดินทัพไว้ว่า "การเคลื่อนทัพนั้น ซ้ายเป็นมังกรเขียว ขวาเสือขาว ทัพหน้าคือหงส์แดงและเต่าดำคุมหลัง บัญชาการจากเบื้องบน นำปฏิบัติสู่เบื้องล่าง" เนื่องจากผู้คนในสมัยนั้นต่างคุ้นเคยกับตำแหน่งของสัตว์เทพทั้งสี่เป็นอย่างดี ภายหลังจึงได้รับการประยุกต์ให้กลายเป็นสัญลักษณ์ของธงนำทัพไป

ต่อเมื่อศาสนาเต๋ารุ่งเรืองขึ้น มังกรเขียว เสือขาว หงส์แดงและเต่าดำในฐานะเทพเจ้าผู้คุ้มครองมนุษย์ต่างมีความสำคัญขึ้น ถูกยกให้มีความเป็นมนุษย์ยิ่งขึ้น ต่างมีชื่อเรียกเป็นมนุษย์ และต่อมาอีกไม่นาน เทพเสวียนอู่หรือเต่าดำก็โดดเด่นขึ้นในฐานะของ "เจินอู่" ปรมาจารย์เต๋าผู้สำเร็จมรรคผล ส่วนหงส์แดงเป็นเทพที่มีบทบาทแยกออกมาเป็นเอกเทศ ขณะที่มังกรเขียวและเสือขาวกลายเป็นเทพทวารบาลผู้รักษาประตูทางเข้าสู่มรรคาแห่งเต๋า