เต้าหู้เกิดขึ้นในประเทศจีน เล่ากันว่า หลิวอัน พระนัดดาของจักรพรรดิหลิวปัง กษัตริย์องค์แรกของราชวงศ์ฮั่น ผู้เป็นเจ้าเมืองหวงหนานเป็นคนกตัญญู มักจะบดถั่วเหลืองให้เป็นผงแล้วนำไปต้มเป็นซุปให้พระมารดารับประทาน ในช่วงที่พระมารดาประชวรหนักจนไม่มีแรงที่จะเคี้ยวอาหารได้ หลังจากหายป่วยแล้ว สูตรทำซุปถั่วเหลืองก็เผยแพร่ในหมู่ประชาชน หลิวอานเป็นคนชอบค้นคว้าหาสูตรยาขนานต่างๆ เพื่อให้ได้ยาอายุวัฒนะ มีอยู่วันหนึ่ง เขาทำปูนปลาสเตอร์หกใส่น้ำถั่วเหลือง ทำให้น้ำถั่วเหลืองค่อยๆ จับตัวกลายเป็นเต้าหู้สีขาวนุ่มนวลก้อนหนึ่ง เขาเสี่ยงชิมอย่างไม่กลัวตาย ปรากฎว่า รสชาติอร่อยมากและนั่นก็คือที่มาของเต้าหู้ในปัจจุบัน เพราะฉะนั้น เมืองหวงหนานของมณฑลอานฮุยจึงได้ชื่อว่า บ้านเกิดเต้าหู้

แม้เต้าหู้เดิดขึ้นโดยบังเอิญ แต่ปัจจุบัน เต้าหู้ได้รับการพัฒนาอย่างมาก และมีหลากหลายชนิด มีทั้งหนันเต้าหู้หรือเต้าหู้ทางใต้ เป่ยเต้าหู้หรือเต้าหู้ทางเหนือ เต้าหู้กันหรือเต้าหู้แห้ง เต้าหู้ซือหรือเต้าหู้ฝอย

มีการบันทึกว่า เมื่อสมัยราชวงศ์ถัง พระเจี้ยนเจินได้นำวิธีทำเต้าหู้ไปเผยแพร่ในญี่ปุ่น ขณะไปเผยแผ่พระพุทธศาสนาที่ประเทศญี่ปุ่น เมื่อสมัยราชวงศ์ซ่งเต้าหู้ได้เผยแพร่เข้าสู่เกาหลี และจนกระทั่งศตวรรษที่19 เต้าหู้จึงได้เผยแพร่สู่ยุโรป อาฟริกาและอเมริกาเหนือ ขณะนี้ เต้าหู้ได้รับความนิยมอย่างมากในเวียดนาม ไทย เกาหลีใต้และญี่ปุ่น